立川は高校卒業と同時に俳優座養成所に入所した。舞台で活躍した後、1952年に東映の映画で初舞台を踏む。1954年、東宝の契約俳優となる。1958年、自動車事故で重傷を負い、療養中に東宝から契約解除されたため、キャリアは中断された。1959年に東宝に復帰し、1971年まで在籍した。
立川は、明るく、若々しく、元気なキャラクターを演じることが多かった。マタンゴ』（1963年）で暴力的で精神病の傾向にある作家の吉田として、このジャンルのファンには最もよく知られた人物である。また、黒澤明監督の『用心棒』（1961年）で、抗争中の組長の息子の役でも知られている。
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