数百の惑星を征服した大星間同盟ゴズマは、地球に狙いを定めている。この一大事に際して、日本軍は各方面から精鋭を集め、特別部隊「地球防衛軍」を編成する。伊吹司令のもと、集められた多くの地球防衛軍の兵士たちは、過酷な訓練を開始する。
ゴズマの最初の行動は、侵略の邪魔になる最大のリスクである軍人を排除することだった。特に過酷な訓練を受けた地球防衛軍の新兵たちは、イブキの残酷なやり方に嫌気がさし、訓練を放棄してしまう。その直後、彼らは多数のゴズマ軍の襲撃を受ける。生き残った5人の隊員たちは、疲れ果てていたが、この脅威から一歩も退くことはできなかった。その時、大地が揺らぎ、5人は神話の獣のような力を持つ「アースフォース」を得た。アースフォースの神秘的な力と軍隊の技術で、チェンジマンはゴズマとの戦いを始める。
